自動上下料機(jī)器人為兩臺機(jī)床上下料，既可以將操作工人從單調(diào)的生產(chǎn)中解放出來，改善勞動條件，又可以有效減少勞動時(shí)間，提高勞動生產(chǎn)率。

手爪作為上下料機(jī)器人的末端執(zhí)行器，是直接參與完成任務(wù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與機(jī)床“溝通”的重要裝置，手爪設(shè)計(jì)的好壞，直接影響機(jī)器人的終使用性能，因此是至關(guān)重要的環(huán)節(jié)。對于本項(xiàng)目所設(shè)計(jì)的上下料機(jī)器人，對手爪部分有如下技術(shù)要求：自動上下料機(jī)器人

①具有夾取物料的能力。本機(jī)器人作為上下料機(jī)器人，目的就是實(shí)現(xiàn)上下物料的工作。機(jī)器人將物料從料倉中取出來，裝配到機(jī)床上，同樣，機(jī)器人也將物料從機(jī)床上取下來，放到零件倉庫中，這一夾一取的過程，就是對手爪基本的能力要求。

②具有一定的柔性。在實(shí)際的工作中，機(jī)器人在進(jìn)行上料工作時(shí)，在物料進(jìn)行裝配的過程中，可能因?yàn)槎ㄎ徊粶?zhǔn)而導(dǎo)致裝配失敗，但是機(jī)器人本身并不知道裝配成功與否，仍然按照既定的程序走完該走的距離，這樣自動上下料機(jī)器人在工作時(shí)就易產(chǎn)生危險(xiǎn)，所以在這種情況下就需要上下料機(jī)器人有一定的柔性。由于本機(jī)器人的Ｘ、Ｙ、Ｚ軸實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的過程中不具備柔性，因此就要求手爪要有一定的柔性，并且至少應(yīng)在裝配方向上有一定的柔性，這樣才可以保證機(jī)器人安全工作。

③具有一定的感知能力。機(jī)器人裝配的過程中，裝配成功與否，需要進(jìn)行感知，以便對控制器進(jìn)行反饋，進(jìn)行進(jìn)一步的調(diào)整。而自動上下料機(jī)器人的其它部件與機(jī)床并不具必感知能力，因此要求手爪上具備這方面的能力。并且這也是可行的，因?yàn)樯舷铝蠙C(jī)器人手爪是直接抓取物料的，與物料和機(jī)床的關(guān)系密切，因此通過手爪上的裝置進(jìn)行感知裝配的情況，是必要并且合理的。

④具有良好的工作效率。因?yàn)槭肿�進(jìn)行上下料的過程中，為了保證上下料的時(shí)間較短，因此要求手爪有良好的工作效率，這樣可以保證手爪縮短上下料時(shí)間，保證良好的加工效率。

⑤與環(huán)境有良好的兼容性。手爪在工作的過程中，要求其能與機(jī)床、上下料機(jī)器人其它部件、周圍的環(huán)境等有良好的兼容性，以保證整個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)在工作的過程能和諧、統(tǒng)一的工作。