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1.四軸碼垛機器人工作模式
四軸碼垛機器人的工作模式有以下5種：(1)復位零點模式(2)碼垛機器人伸展、重裝載鎖緊工作模式(3)手動控制模式(4)自動模式(5)自檢模式
2.控制系統(tǒng)組成模塊
碼垛機器人運動控制系統(tǒng)軟件主要由以下模塊組成：
(1)系統(tǒng)啟動和自檢模塊
(2)碼垛機器人展開和重裝載鎖定模塊
(3)碼垛機器人零位尋找模塊
(4)運動軌跡規(guī)劃模塊
(5)運動學解算模塊
(6)通信模塊
(7)故障檢測與處理模塊
3.四軸碼垛機器人故障保護措施
針對列出的各種故障，首先根據(jù)系統(tǒng)發(fā)生故障的種類及嚴重程度不同，將故障按輕重分為三類：報警、任務退出和緊急停車，根據(jù)不同的故障，采取下述3種保護措施：
(1)報警：此時自動碼垛機器人控制系統(tǒng)實時檢測到一個接近故障情況，但經(jīng)檢測發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)可自修復該類故障。
(2)任務退出：當四軸碼垛機器人控制系統(tǒng)實時檢測到此類無法自修復的故障時，將立即執(zhí)行任務退出的操作。
(3)系統(tǒng)重啟：當自動碼垛機器人運行過程中發(fā)生嚴重異常情況時，使碼垛機器人緊急停車。
設計了系統(tǒng)的主控單元和關(guān)節(jié)控制單元，根據(jù)四軸碼垛機器人工作特點和實際需要設計了5種常用的工作模式�；谲浖K化的思想，編輯7種工作模塊，并為機器人工作中可能出現(xiàn)的故障給出了解決方案，為自動碼垛系統(tǒng)可靠、安全地工作打下良好的基礎(chǔ)，也為其他工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)設計提供了值得借鑒的方案。
